V90 PN EPOS新功能

在運動(dòng)控制系統中，經(jīng)常使用對值旋轉編碼器作為位置反饋，在使用時(shí)給用戶(hù)帶來(lái)了很多方便，比如在設備斷電后位置信息不丟失，不需要重新尋找參考點(diǎn)（回零）。當前西門(mén)子V90電機配有單圈對值及多圈對值兩種類(lèi)型的編碼器。 從固件版本V1.01開(kāi)始，在 EPOS控制模式下可以激活“位置跟蹤” （Position Tracking）功能，對于單圈對值編碼器通過(guò)設置編碼器的虛擬圈數來(lái)擴展單圈對值編碼器的測量范圍。為了解決單圈對值編碼器測量范圍的問(wèn)題，在實(shí)際應用中可以考慮此種方案。西門(mén)子V90伺服驅動(dòng)器的的EPOS控制模式

3.1 單圈對值編碼器虛擬多圈的設置步驟

（1）在V-Assistant中設置V90的控制模式為EPOS控制；

圖3-1 設置V90的控制模式為EPOS

（2）激活位置跟蹤功能并設置虛擬多圈圈數；

圖3-2激活位置跟蹤功能并設置虛擬多圈圈數

提示：配置完成后單圈對值編碼器被擴展為2048圈編碼器（±1024圈）

圖3-3 編碼器配置

3.2 需要注意的事項

（1） V90 PN單圈對值編碼器虛擬多圈圈數大可以設置為2048圈（行程為±1024圈）。

（2）此種應用不允許掉電后編碼器移動(dòng)行程超過(guò)半圈，否則掉電再上電后控制器中的實(shí)際值與機械軸的位置不再相同，原因如下圖所示。

圖3-4 編碼器移動(dòng)行程

在實(shí)際應用中，無(wú)論采用單圈虛擬多圈或多圈編碼器對值編碼器，它的測量范圍都是有限的，都需要考慮負載的行程，必要時(shí)可以設置軸的模態(tài)長(cháng)度。如果未設置軸的模態(tài)長(cháng)度且負載不停地單方向運行，那么一定會(huì )造成編碼器返回值溢出，此時(shí)編碼器的值又重新返回零。溢出后如果設備重新上電，所到的位置值也是不可用的，用戶(hù)應根據實(shí)際情況選擇相應的編碼器。